行星減速器是一種伺服減速器。它是運動控制系統(tǒng)中連接伺服電機和應(yīng)用負(fù)載的機械傳動部件。行星齒輪減速器采用太陽齒輪和行星齒輪，行星齒輪和內(nèi)齒圈同時嚙合。

行星減速器在機械設(shè)備運行控制系統(tǒng)中的作用主要包括：

·傳輸電機動力和扭矩；

·傳輸和匹配動力轉(zhuǎn)速；

行星減速器的工作原理

在行星齒輪組的結(jié)構(gòu)中，多個齒輪沿減速器內(nèi)部環(huán)繞中心齒輪。當(dāng)行星減速器運行時，周圍的幾個齒輪也會隨著中心齒輪的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)中心齒輪。這種減速器被稱為行星減速器，因為核心傳動部分的布局與太陽系周圍的行星非常相似。

輸入軸驅(qū)動輸入端伺服電機旋轉(zhuǎn)。

圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的多個齒輪稱為行星輪一側(cè)與太陽輪咬合，另一側(cè)通過太陽輪承載輸入軸傳遞的扭矩動力，動力通過輸出軸傳遞到負(fù)載端。

伺服行星減速機的傳動效率可以達(dá)到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，剛性可達(dá) 3 Nm/arcmin 甚至更高。

而由于在運轉(zhuǎn)時的咬合齒數(shù)較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更高，具備更強的轉(zhuǎn)矩動力輸出能力，同時其也更硬。

在正常工作中，圍繞太陽輪的行星輪旋轉(zhuǎn)軌道是減速器殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。

當(dāng)太陽輪在伺服電機的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)時，與行星輪的咬合促進(jìn)行星輪的旋轉(zhuǎn)；同時，由于行星輪的另一側(cè)與減速器外殼內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈的咬合，行星輪最終在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力下沿與太陽輪相同的方向滾動，形成圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運動。

通常，每個行星減速器都有多個行星輪，在輸入軸和太陽輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動下，圍繞中央太陽輪旋轉(zhuǎn)，共同承擔(dān)和傳輸減速器的輸出功率。

HPG系列減速機是一種行星齒輪減速機的內(nèi)齒圈應(yīng)用了薄壁彈性齒輪技術(shù)的行星齒輪減速彈性變形,在無調(diào)節(jié)裝置的情況下實現(xiàn)了低背隙。它采用了高精度斜齒輪,實現(xiàn)靜音、輕量小型,且交貨期短、低價格的精密行星齒輪減速機。工業(yè)用機械領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的齒輪箱系列又新增了HPN系列,產(chǎn)品種類更加豐富

如果僅僅是依靠部件的尺寸精度來減小背隙的話,那么受到尺寸誤差的影響,嚙合部會產(chǎn)生干擾，導(dǎo)致出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩不平衡及噪音。為解決上述問題,我們研發(fā)出了能夠緩解嚙合部干擾的功能，同時具備足夠強度的“薄壁彈性內(nèi)齒圈”，從而制造出了具有劃時代性質(zhì)構(gòu)造的行星齒輪減速機——HarmonicPlanetaryR。HarmonicPlanetaryR在齒輪箱使用壽命期內(nèi)其背隙幾乎不會發(fā)生變化。

行星減速機的相關(guān)概念

太陽輪的轉(zhuǎn)速：行星減速機的電機側(cè)輸入轉(zhuǎn)速；

減速比：簡稱速比，電機驅(qū)動側(cè)與負(fù)載輸出側(cè)之間的轉(zhuǎn)速比值，通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 " i " 表示，它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽輪的尺寸（周長或齒數(shù)）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速機速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過 10 以上的行星減速機，需要使用兩級（或以上）的行星齒輪組減速。

在正常運轉(zhuǎn)工作時，行星減速機的輸出

轉(zhuǎn)速 = 驅(qū)動側(cè)（電機側(cè)）轉(zhuǎn)速 ? 速比 i；

轉(zhuǎn)矩 = 電機側(cè)輸入轉(zhuǎn)矩 X 速比 i ；

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